视觉点胶系统的传感器能直观反映物体的外部信息,但单个摄像头只能获得物体的二维图像,立体视觉虽能提供三维信息,但对于外形相同,仅深度有差别的物体难以识别（如有孔物体、阶梯状物等）。且对环境光线有一定的要求具有对光线、物体材料等不敏感,结构简单,能直接获取待测点至传感器的距离等特点,因此在使用视觉点胶机是对作业环境的要求很高，并确定机械手末端执行器的空间位置与姿态,使其能在合适的部位准确点胶工作。

　　系统原理与结构

　　视觉点胶系统由机械手、CCD、视觉传感器和相应的信号处理单元等构成。CCD安装在机械手末端执行器上,构成手眼视觉,由CCD获取待识别和获取点胶的二维图像。 　　图像处理主要完成对物体外形的准确描述,包括以下几个步骤:图像边缘提取、周线跟踪。
　　特征点提取：曲线分割及分段匹配、图形描述与识别，视觉点胶系统在提取物体图像边缘后采用周线跟踪进行边缘细化,去除伪边缘点及噪声点,并对组成封闭曲线的边缘点进编码,记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y坐标值,便于进一步对物体的几何特性进行分析。 　　具有较好的降噪及平滑效果，获取的物体图像经视觉点胶系统处理后,可提取对象的某些特征,如物体的形心坐标、面积、曲率、边缘、角点及短轴方向等。根据这些特征信息,可得到对物体形状的基本描述,在图像处理的基础上,计算机将视觉信息推断后,进行图像匹配、识别,并控制机械手以匹配视觉点胶系统所推荐合适的点胶轨迹进行点胶作业。